技術背景

我國作為石油化工大國，石油化工廠的數量龐大。石油化工企業生產的流程復雜，設備種類繁多，工藝操作程序嚴格，稍有不慎，就會釀成嚴重的火災事故。而且，在原材料、生產過程到制成品的各個環節中，都存在非常大的火災隱患，容易造成嚴重性的后果。

2018年11月28日，位于河北省張家口市望山循環經濟示范園區的中國化工集團河北盛華化工有限公司發生爆燃，經過有關部門快速救援和處置，火勢已被撲滅。此時事故致24人死亡，21人受傷，事故原因為氯乙烯泄漏擴散至廠外區域，遇火源發生爆炸。

隨著各種大型石油化工企業和隧道、地鐵等運輸工具的不斷增多，油品燃氣、毒氣泄漏和地鐵、隧道、大橋坍塌等災害隱患日益明顯。再加上全球變暖的趨勢加快，各地區的氣溫較往年提高了很多，給油罐區、大型倉庫等大面積場所進行作業增加了難度。為了提高火災救援效率，相關單位研發了消防滅火偵察機器人，替代人員執行任務。

現有技術

市場上的消防機器人應用范圍不廣，由于其造價和維修費用高昂，所以大多數都是在一些特殊的情況下才會應用到消防機器人，除了成本，其本身的硬件和軟件方面也存在著問題，主要有以下幾方面：

就本身的特點來說，現有的消防機器人部分存在水流量小、噴射距離短、無防爆功能、無 IP68 防護等問題，造成其應用范圍狹小，影響在普通場所的火災救援中使用，更不用說特殊場所的救援工作了。

關于消防機器人相關的軟件。比如導航定位、物體識別、物體操控、遠程控制等。對于現有的消防機器人來說，還有很多需要改進的地方，尤其是對人類環境識別和應急處理，更難以勝任。

在控制、元器件和電源等方面存在不足。第一，控制力上：在消防環境中， 有倒塌的墻體，散落的物品，以及正在散落的東西，機器人躲避壁障的靈活性不夠。以機械臂為例，避開自身機體或本體壁障控制就已經不易，如果加上外界壁障，則運動速度過慢。第二，元器件：火場氣溫高，而電阻預熱會增加阻值，導致火場中許多零部件都無法正常工作。第三，電源的持久力不夠：火場的搜救和滅火工作需要較長時間，現有的滅火機器人，持續的工作再加上負重，電池支撐不住，并且在火場中，電池本身就是一個潛在的隱患。

上述不足是防爆消防滅火偵察機器人目前亟需解決的問題。北京凌天堅持以科技創新為突破口，加大研發力度，提升自身制造水平，利用信息技術和高智能賦予產品完善的功能。下面是北京凌天自主研發的消防機器人系列：

防爆消防滅火偵察機器人（輕型）

【防爆消防偵察機器人全景演示】

RXR-MC80BD防爆消防滅火偵察機器人用于各種大型石油化工企業，隧道、地鐵等不斷增多的油品燃氣、毒氣泄漏爆炸、隧道、地鐵坍塌等災害隱患多發地

產品特點：

1、達到8種氣體，2種環境參數參數

2、行駛速度快：≥6.51Km/小時

3、自帶運輸框：可載物框向受災現場輸送救援物資（如：水帶、防毒面具、正壓式空氣呼吸器、防火服、破拆工具等器材）；可拖載救援車進入救援現場；可通過拖拽環牽引障礙物等

4、機器人的位置，電量，音頻、視頻、氣體環境探測信息等實時狀態信息，可以通過4G/5G網絡傳到云端，后臺PC端和移動端可以查閱

產品參數：

1、尺寸：≤長1305mm×寬800mm×高1065mm

2、拖拽距離：≥100m

3、持續行走時間：2h

4、視頻傳輸距離：1000m

5、最大速度：≥1.81m/s

6、水/泡沫流量：≥81.4L/s水，≥81.6L/s泡沫

7、射程(m)：≥80.5m，水;≥73.2,泡沫

防爆消防滅火偵察機器人（中型）

【防爆消防偵察機器人噴水演示】

RXR-MC80BD防爆消防滅火偵察機器人（中型）可使用于各種大型石油化工企業、隧道、地鐵等不斷增多的油品燃氣、毒氣泄漏爆炸、隧道、地鐵坍塌等災害隱患多發地，主要替代消防員在危化火場或濃煙火災現場救援的專用設備。

產品特點：

1.達到8種氣體，2種環境參數參數

2.可拉動3條100米充滿水的標準DN80消防水帶。

3.自帶運輸框：可載物框向受災現場輸送救援物資（如：水帶、防毒面具、正壓式空氣呼吸器、防火服、破拆工具等器材）；可拖載救援車進入救援現場；可通過拖拽環牽引障礙物等

4.機器人的位置，電量，音頻、視頻、氣體環境探測信息等實時狀態信息，可以通過4G/5G網絡傳到云端，后臺PC端和移動端可以查閱

產品參數：

1、尺寸：長2180mm×寬1260mm×高1740mm

2、拖拽距離：≥100m

3、持續行走時間：2h

4、視頻傳輸距離：1000m

5、最大速度：≥1.52m/s

6、水/泡沫流量：88L/s

7、水泡射程(m)：≥90m

防爆消防滅火偵察機器人（重型）

【防爆消防滅火偵察機器人噴水視頻】

RXR-MC200BD防爆消防滅火偵察機器人（重型）特別適用于石化油庫與煉制廠火災；危險火災目標的進攻與掩護；人員不易接近的火災撲救。本產品具備滅火、音視頻偵察、有毒有害氣體偵察、災區環境偵察功能；

產品特點：

1.大流量鴨嘴式水炮設計，可變換多種噴水形式，噴射流量可調節、射程高，滿足大空間場所火災撲救工作

2.達到8種氣體，2種環境參數參數

3. 拖拽水帶能力強，可同時拖拽6條80水帶

產品參數：

1、尺寸：長2800mm×寬1730mm×高1470mm

2、拖拽距離：≥100m

3、持續行走時間：3h

4、視頻傳輸距離：1110m

5、水泡流量：≥200L/s

6、最大速度：≥1.6m/s

7、水泡射程(m)：≥105m（水）;≥100m（泡沫）

防爆消防滅火偵察全地形機器人

【消防滅火偵察全地形機器人越障視頻】

RXR-MC80GD防爆消防滅火偵察全地形機器人可適用于各種大型危險化學品、高層樓宇建筑、大跨度商業建筑、工廠、商貿企業、礦山、隧道、地鐵等事故救援，主要替代消防員在執行危險救援任務。機器人采用前后雙履帶+4輔助關節結構，輔助關節與履帶二合一的設計可以將速度和越障能力都能得到保證；輪式結構可以大幅度提高機器人的行駛速度，保證了機器人的快速部署、快速投入救援；

產品參數：

1、垂直跨障高度:≥600mm

2、水平跨溝寬度:≥750mm

3、水泡流量：80L/s

4、行駛速度：≥1.6m/s

消防滅火偵察全地形機器人

RXR-M80LGD消防滅火機器人適用于各種大型危險化學品、高層樓宇建筑、大跨度商業建筑、工廠、商貿企業、礦山、隧道、地鐵等事故救援，主要替代消防員在執行危險救援任務。

本產品具備滅火、音視頻偵察、有毒有害氣體偵察、災區環境偵察功能；

機器人采用前后4擺臂+履帶+4輪胎輪履底盤結構，輪履合一的設計可以將速度和越障能力都能得到保證；

輪式結構可以大幅度提高機器人的行駛速度，保證了機器人的快速部署、快速投入救援；

防爆消防偵察機器人

RXR-C12BD防爆消防偵察機器人可使用于各種大型石油化工企業，隧道、地鐵等不斷增多的油品燃氣、毒氣泄漏爆炸、隧道、地鐵坍塌等災害隱患多發地，滅火機器人在搶險救援中發揮舉足輕重的作用，主要替代消防員在危化火場或濃煙火災現場勘察的專用設備。本產品具備音視頻偵察、有毒有害氣體偵察、災區環境偵察功能，對提高救援安全性、減少人員傷亡具有重要意義。

產品特點：

1.有毒有害氣體探測種類多

達到8種氣體，2種環境參數參數

2.多功能偵察系統

紅外熱成像、可見光、夜視等多種高清視頻及音頻信息采集；現場環境實時反饋；八種氣體和溫濕度實時反饋。

3.接入機器人網絡化云平臺

機器人的位置，電量，音頻、視頻、氣體環境探測信息等實時狀態信息，可以通過4G/5G網絡傳到云端，后臺PC端和移動端可以查閱

產品參數：

1、尺寸：長1408mm×寬932mm×高1178mm

2、遙控距離：1140m

3、持續行走時間：2h

消防偵察機器人

RXR-C12BD防爆消防偵察機器人適用于各種大型危險化學品、高層樓宇建筑、大跨度商業建筑、工廠、商貿企業、礦山、隧道、地鐵等事故救援，主要替代消防員在執行危險救援任務。

本產品具備氣體與音視頻偵察功能；

機器人采用前后4擺臂+履帶+4輪胎輪履底盤結構，輪履合一的設計可以將速度和越障能力都能得到保證；

輪式結構可以大幅度提高機器人的行駛速度，保證了機器人的快速部署、快速投入救援；

防爆消防中倍數泡沫滅火偵察機器人

【中倍數泡沫機器人爬坡視頻】

RXR-MC40BD防爆消防中倍數泡沫滅火偵察機器人用于各種大型石油化工企業，隧道、地鐵等不斷增多的油品燃氣、毒氣泄漏爆炸、隧道、地鐵坍塌等災害隱患多發地，主要替代消防員在危化火場或濃煙火災現場救援的專用設備。本產品具備滅火、音視頻偵察、有毒有害氣體偵察、災區環境偵察功能。

產品特點：

1.有毒有害氣體探測種類多

達到8種氣體，2種環境參數參數

2.行駛速度快：≥ 5.76Km/小時，

3.接入機器人網絡化云平臺

機器人的位置，電量，音頻、視頻、氣體環境探測信息等實時狀態信息，可以通過4G/5G網絡傳到云端，后臺PC端和移動端可以查閱

產品參數：

1、尺寸：長1460mm×寬1025mm×高1780mm

2、遙控距離：1500m

3、持續行走時間：2h

4、泡沫流量：40L/s泡沫

5、射程(m)：45m

防爆消防高倍數泡沫滅火偵察機器人

RXR-MC4BD防爆消防高倍數泡沫滅火偵察機器人適用于各種大型危險化學品、大跨度商業建筑、工廠、商貿企業、礦山、隧道、地鐵、倉庫、飛機庫、船舶等事故救援。主要替代消防員在石化、燃氣儲罐等場所流淌型火區的覆蓋型滅火作業。

產品特點：

1.行駛速度快：≥5.47Km/小時，

2.壓力泡沫混合液既是滅火介質，又驅動風輪旋轉，節約能耗；

3.接入機器人網絡化云平臺

機器人的位置，電量，音頻、視頻、氣體環境探測信息等實時狀態信息，可以通過4G/5G網絡傳到云端，后臺PC端和移動端可以查閱

產品參數：

1、尺寸：長1450mm×寬1025mm×高1340mm

2、遙控距離：1100m

3、持續行走時間：2h

4、泡沫流量：225L/min泡沫

防爆消防滅火機器人（標準版）

【防爆消防滅火機器人行走噴水視頻】

RXR-M80D消防滅火機器人作為特種機器人的一種，采用鋰電池電源作為動力電源，使用無線遙控的方式遠距離操控消防滅火機器人。可使用于，滅火機器人在搶險救援中發揮舉足輕重的作用，主要替代消防員在危化火場或濃煙火災現場救援的專用設備。

產品特點：

1.有毒有害氣體探測種類多

達到8種氣體，2種環境參數參數

2.行駛速度快：≥5.76Km/小時

產品參數：

1、尺寸：長1528mm×寬890mm×高1146mm

2、遙控距離：1100m

3、持續行走時間：2h

4、水泡流量：≤80.7L/s水

5、水泡射程(m)：≥84.6m

6、最大速度：≥1.52m/s

防爆消防智能細水霧滅火機器人

【防爆消防細水霧滅火機器人噴水視頻】

RXR-Q100D消防智能細水霧滅火機器人適用于各種災害隱患多發地，在火災發生初期發現著火點，并及時撲滅，避免火情蔓延產生重大災害，同時可為大型消防設備爭取救援時間，滅火機器人在搶險救援中發揮舉足輕重的作用，是替代消防員在危化火場或濃煙火災現場救援的專用設備。本產品同時兼具滅火、視頻偵察、災區環境監測等多種功能。

產品特點：

1.具備噴射直流水及細水霧功能：

直流水最大噴射距離18米

高壓細水霧最大噴射距離8米

2.自帶水箱蓄水：

水箱容積100L

裝有DN80快插頭可快速補給消防水

3.拖拽性能優越：≤5000N 可拖拽一條DN80充實水帶行駛100米

產品參數：

1、尺寸：長1520mm×寬1050mm×高1280mm

2、遙控距離：1000m

3、持續行走時間：2h

4、直線最大速度：≥1.6m/s

5、水/泡沫流量：30L/s水，30L/s泡沫

6、射程：≥18m（直流水），≥8m(細水霧）

防爆消防滅火排煙機器人

RXR-YC25000BD防爆消防排煙偵察機器人由機器人本體、排煙機、紅外攝像機、手持遙控終端組成，使用無線遙控的方式遠距離操控消防滅火機器人。在滅火救援中能夠發揮排煙降塵、阻隔熱輻射、洗滌煙霧和廢氣的功能，對提高救援安全性具有重要意義。本產品具備排煙、音視頻偵察、有毒有害氣體偵察、災區環境偵察功能；

產品特點：

1.排煙用途廣

可用于排煙、送風、噴射水霧滅煙、降溫、降塵、循環水驅動節約水資源等功能

2.有毒有害氣體探測種類多

達到8種氣體，2種環境參數參數

3.牽引力：6500N

產品參數：

1、尺寸：長1964mm×寬1298mm×高1543mm

2、遙控距離：2500m

3、持續行走時間：2.5h

核心模塊和基地實景

北京凌天特種機器人關鍵零部件明細表

特種機器人保障基地實景